Geckos are a group of usually small, usually nocturnal lizards. They are found on every continent except Antarctica.
Технология Dioram SLAM One
Simultaneous Localization And Mapping
Визуально-инерциальная локализация и построение карты
Визуально-инерциальная локализация и построение карты
Демо-ролики
Узнайте подробнее о технологии Dioram SLAM One лежащей в основе продуктов Диорам.
Технологические демо, тесты и сравнения
Технологические демо, тесты и сравнения
Dioram SLAM One против ведущего Open-source алгоритма ORB-SLAM3. Использована сложная тестовая последовательность из датасета TUM(Технический Университет Мюнхена).
Результаты Диорам как минимум в 3-4 раза лучше чем ORB-SLAM3 при лучшей производительности.
Результаты Диорам как минимум в 3-4 раза лучше чем ORB-SLAM3 при лучшей производительности.
Релокализация — узнавание себя в уже построенной карте, одна из ключевых возможностей алгоритмов SLAM, которая отличает их от простой визуально-инерциальной одометрии.
Алгоритм Dioram SLAM One устойчиво релокализуется даже при существенных изменениях окружающей среды — смена дня/ночи или времен года.
Алгоритм Dioram SLAM One устойчиво релокализуется даже при существенных изменениях окружающей среды — смена дня/ночи или времен года.
Диорам Диоптер — новая библиотека нелинейной оптимизации, разработанная специально для задач выравнивания пучков(bundle adjustment), фотограмметрии и SLAM. Она быстрее и точнее чем Open-source решения Ceres и g2o от Google и других компаний
Dioram SLAM One против Intel T265.
Сравнение работы релокализации и отслеживаемой траектории
Сравнение работы релокализации и отслеживаемой траектории
Больше о технологиях
Dioram SLAM One
Алгоритм использует последние достижения математики и геометрического компьютерного зрения, обеспечивая высокую точность, скорость и гибкость
Позиционный трекинг в 6 степенях свободы(6DoF) с одновременным созданием карты глубин в виде облака точек.
Достаточно обычных камер визуального диапазона и опциональных инерциальных сенсоров(IMU). Не обязательно использовать камеры глубины(RGBd), лидары или камеры Time-of-Flight.
По сравнению с лидарными решениями визуально-инерциальный Dioram SLAM One:
-Работает одинаково хорошо как в помещениях, так и на открытых пространствах или ярком солнечном свете
-Лучше работает в туннелях, в условиях снега или дождя
-Камеры и сенсоры для работы Dioram SLAM One проще и дешевле
Возможности:
-Точность в помещениях до 1 см, на улице до 10 см
-Моно-инерциальные, стерео- или мультикамерные конфигурации
-Требуется частота кадров от 10 fps, монохромные камеры с разрешением 640x480, даже при использовании скользящего затвора (rolling shutter)
-Поддержка платформ x86, ARM, Windows, Linux, Snapdragon, Jetson/Xavier
Применяется библиотека нелинейной оптимизации Dioram Diopter — уникальное техническое решение, точнее и быстрее чем g2o или Ceres
Позиционный трекинг в 6 степенях свободы(6DoF) с одновременным созданием карты глубин в виде облака точек.
Достаточно обычных камер визуального диапазона и опциональных инерциальных сенсоров(IMU). Не обязательно использовать камеры глубины(RGBd), лидары или камеры Time-of-Flight.
По сравнению с лидарными решениями визуально-инерциальный Dioram SLAM One:
-Работает одинаково хорошо как в помещениях, так и на открытых пространствах или ярком солнечном свете
-Лучше работает в туннелях, в условиях снега или дождя
-Камеры и сенсоры для работы Dioram SLAM One проще и дешевле
Возможности:
-Точность в помещениях до 1 см, на улице до 10 см
-Моно-инерциальные, стерео- или мультикамерные конфигурации
-Требуется частота кадров от 10 fps, монохромные камеры с разрешением 640x480, даже при использовании скользящего затвора (rolling shutter)
-Поддержка платформ x86, ARM, Windows, Linux, Snapdragon, Jetson/Xavier
Применяется библиотека нелинейной оптимизации Dioram Diopter — уникальное техническое решение, точнее и быстрее чем g2o или Ceres
Нейросетевые компоненты
Применены собственноручно обученные и ускоренные нейросетевые дескрипторы ключевых точек.
Благодаря им Dioram SLAM One способен релокализовываться, узнавать себя в готовой карте в самом широком спектре условий. Даже при наличии движущихся объектов, условиях изменения погоды, времени суток или года.
Возможность к релокализации в уже готовой карте — одна из важнейших особенностей технологии SLAM. Таким образом однократно создается карта окружающего пространства, которая затем обновляется при каждом последующем сканировании окружения. Также применена технология оптического потока вместо классического сопоставления ключевых точек(FEM) для ускорения и стабильности.
Благодаря им Dioram SLAM One способен релокализовываться, узнавать себя в готовой карте в самом широком спектре условий. Даже при наличии движущихся объектов, условиях изменения погоды, времени суток или года.
Возможность к релокализации в уже готовой карте — одна из важнейших особенностей технологии SLAM. Таким образом однократно создается карта окружающего пространства, которая затем обновляется при каждом последующем сканировании окружения. Также применена технология оптического потока вместо классического сопоставления ключевых точек(FEM) для ускорения и стабильности.
Низкоуровневое смешивание
Технология low-level sensor fusion (tight coupling), смешивающая сырые данные от различных сенсоров.
Значительно повышается точность, устойчивость к посторонним объектам и помехам и расширяется диапазон работы алгоритма.
Реактивная архитектура дает глубокие возможности кастомизации, где все модули могут быть индивидуально настроены и доработаны для максимальной производительности в конкретной задаче
Благодаря мультимодальному смешиванию возможно задействовать весь диапазон сенсоров: лидары, радары, сонары, визуальные камеры, IMU, GNSS. Это может быть необходимо для еще более значительного расширения спектра возможных условий работы устройств.
Значительно повышается точность, устойчивость к посторонним объектам и помехам и расширяется диапазон работы алгоритма.
Реактивная архитектура дает глубокие возможности кастомизации, где все модули могут быть индивидуально настроены и доработаны для максимальной производительности в конкретной задаче
Благодаря мультимодальному смешиванию возможно задействовать весь диапазон сенсоров: лидары, радары, сонары, визуальные камеры, IMU, GNSS. Это может быть необходимо для еще более значительного расширения спектра возможных условий работы устройств.
Электроник
Профессиональный инструмент для отладки алгоритмов SLAM и позиционирования
Характеристики и возможности Электроника:
· Визуализация, отладка облаков точек и траекторий
· Он-лайн и офф-лайн режимы работы
· Просмотр ключевых точек, их связности и изображений
· Воспроизведение истории событий
· Сравнение различных алгоритмов SLAM
· Поддержка ROS-bag и плагинов
· 3D-реконструкция сцен
· Анализ сцен и выделение плоскостей
Все демо-видео Диорам и тестовые сравнения сделаны при помощи Электроника.
Open-source — https://github.com/dioram/Elektronik
Характеристики и возможности Электроника:
· Визуализация, отладка облаков точек и траекторий
· Он-лайн и офф-лайн режимы работы
· Просмотр ключевых точек, их связности и изображений
· Воспроизведение истории событий
· Сравнение различных алгоритмов SLAM
· Поддержка ROS-bag и плагинов
· 3D-реконструкция сцен
· Анализ сцен и выделение плоскостей
Все демо-видео Диорам и тестовые сравнения сделаны при помощи Электроника.
Open-source — https://github.com/dioram/Elektronik
Сделайте запрос
Заполните форму или напишите на почту и мы обязательно свяжемся с вами.
hello@dioram.ai
Расскажите о ваших задачах и мы расскажем как алгоритм Dioram SLAM One может помочь бизнесу.
Подпишитесь на наш YouTube-канал, чтобы быть в курсе новых разработок и демо!
hello@dioram.ai
Расскажите о ваших задачах и мы расскажем как алгоритм Dioram SLAM One может помочь бизнесу.
Подпишитесь на наш YouTube-канал, чтобы быть в курсе новых разработок и демо!
г. Санкт-Петербург, пр. Медиков-3, Технопарк "Санкт-Петербург", Бизнес-инкубатор "Ингрия"
© 2024ООО «Диорам»