Технология Dioram SLAM One

Алгоритм использует последние достижения математики и геометрического компьютерного зрения, обеспечивая высокую точность, скорость и гибкость

Позиционный трекинг в 6 степенях свободы(6DoF) с одновременным созданием карты глубин в виде облака точек.
Достаточно обычных камер визуального диапазона и опциональных инерциальных сенсоров(IMU). Не обязательно использовать камеры глубины(RGBd), лидары или камеры Time-of-Flight.

По сравнению с лидарными решениями визуально-инерциальный Dioram SLAM One:
-Работает одинаково хорошо как в помещениях, так и на открытых пространствах или ярком солнечном свете
-Лучше работает в туннелях, в условиях снега или дождя
-Камеры и сенсоры для работы Dioram SLAM One проще и дешевле

Возможности:
-Точность в помещениях до 1 см, на улице до 10 см
-Моно-инерциальные, стерео- или мультикамерные конфигурации
-Требуется частота кадров от 10 fps, монохромные камеры с разрешением 640x480, даже при использовании скользящего затвора (rolling shutter)
-Поддержка платформ x86, ARM, Windows, Linux, Snapdragon, Jetson/Xavier

Применяется библиотека нелинейной оптимизации Dioram Diopter — уникальное техническое решение, точнее и быстрее чем g2o или Ceres

Технология low-level sensor fusion (tight coupling), смешивающая сырые данные от различных сенсоров.

Значительно повышается точность, устойчивость к посторонним объектам и помехам и расширяется диапазон работы алгоритма.

Реактивная архитектура дает глубокие возможности кастомизации, где все модули могут быть индивидуально настроены и доработаны для максимальной производительности в конкретной задаче

Благодаря мультимодальному смешиванию возможно задействовать весь диапазон сенсоров: лидары, радары, сонары, визуальные камеры, IMU, GNSS. Это может быть необходимо для еще более значительного расширения спектра возможных условий работы устройств.